A palavra "cantiga" pode corresponder a dois tipos de composição poética, consoante o período histórico:

1) No período literário conhecido como Trovadorismo (1189–1418), designava um grupo alargado de curtas composições líricas (cerca de 16-20 versos) em galaico-português, destinadas ao canto e acompanhamento musical, dos quais se destacam as cantigas de amigo, as cantigas de amor e as cantigas de escárnio e mal-dizer.

2) Na poesia palaciana portuguesa renascentista (da qual a expressão mais acabada é o Cancioneiro Geral de Garcia de Resende), era uma forma fixa com mote glosado, que apresentava mote com a 4 a 5 versos (que apresentava o tema a desenvolver) e uma ou mais "voltas" com 8 a 10 versos (conhecia-se o conjunto das voltas como "glosa"). Este tipo de versificação inclui-se na chamada "medida-velha", por utilizar tanto a redondilha maior (verso de sete sílabas) como a menor (cinco sílabas). Luís de Camões destacou-se como autor de cantigas de mote.